劳务派遣公司设立程序包括：

1.订立公司章程;

2.申请公司名称预先核准;

3.法律、行政法规规定需经有关部门审批的要进行报批，获得批准文件;

4.股东缴纳出资并经法定的验资机构验资后出具证明;

5.向公司登记机关申请设立登记;

6.登记发证。

法律依据：

《《中华人民共和国公司法》》第六条

【公司登记】设立公司，应当依法向公司登记机关申请设立登记。符合本法规定的设立条件的，由公司登记机关分别登记为有限责任公司或者股份有限公司;不符合本法规定的设立条件的，不得登记为有限责任公司或者股份有限公司。

法律、行政法规规定设立公司必须报经批准的，应当在公司登记前依法办理批准手续。

公众可以向公司登记机关申请查询公司登记事项，公司登记机关应当提供查询服务。